「2011国際ロボット展」において、ロボットクリエーターの山口雅彦氏による、二足歩行ロボットを自転車に乗せるデモンストレーションが公開されました。
このロボットは、自分自身の足でペダルを漕ぎながらハンドル操作でバランスをとることで走り、このシステムで走るロボットはおそらく世界初だといいます。
そもそもこのロボットの開発は人工知能の研究に端を発しており、知能と技能はある意味同じものだという発想から、技能側から知能の研究をするために制作されました。
このロボットシステムは、市販の二足歩行ロボットと自作した自転車部分で構成されます。ロボットがどの程度傾いたかは、多摩川精機のジャイロセンサ「TAG201」で検出し、その傾きからPID制御という手法を用いてロボットのバランス動作を制御しています。
また、車体を停止させるためのブレーキは、ロボットが自分の足をペダルから話して地面に付けることで行うという、まるでオバちゃんのような自転車操作を行います。これは、普通の自転車のようなラチェット機能がピスト自転車にないためだそうです。
現時点では、リモコンで行き先を指定すれば、後は全てロボットの方が行っていますが、今後はロボットの知能化によってロボット自身が行き先を決められるようにしていきたいとしています。
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